Η προσωποκεντρική προσέγγιση εμφανίστηκε γύρο στο 1940 από μια ομάδα ανθρώπων με επικεφαλής τον Carl Rogers. Το ενδιαφέρον του για την ψυχοθεραπεία καθώς και η πεποίθηση του πως ο άνθρωπος είναι εγγενώς έμπιστος και ικανός να κατανοεί τον εαυτό του και να λύνει τα όποια του προβλήματα χωρίς την άμεση παρέμβαση του θεραπευτή, τον οδήγησε στην προσπάθεια δημιουργίας μιας νέας θεραπευτικής μεθόδου που αρχικά ονομάστηκε μη κατευθυντική.

Μετά το 1950 η προσέγγιση ονομάζεται Πελατοκεντρική τονίζοντας έτσι πως το επίκεντρο της διαδικασίας της θεραπείας είναι ο πελάτης και όχι οι τεχνικές και οι μέθοδοι. Παρουσιάζονται οι απαραίτητες αλλά και επαρκείς συνθήκες για την θεραπευτική αλλαγή και δίνεται μεγάλη σημασία στον εσωτερικό κόσμο του πελάτη και στη κατανόησή του από τον θεραπευτή. 'Άλλη μια διαπίστωση της περιόδου είναι η σημασία της ισότιμης συσχέτισης ή συνάντησης (encounter) μεταξύ του θεραπευτή και του πελάτη για τη δημιουργία των κατάλληλων συνθηκών για αλλαγή και ανάπτυξη. Έτσι αναθεωρείται ο ρόλος του θεραπευτή ο οποίος πλέον είναι ένα ισότιμο "πρόσωπο" (person) στη σχέση με σημαντικό ρόλο στην όλη διαδικασία.

Αυτήν την στάση ο Rogers θέλησε να την εφαρμόσει και σε άλλα πεδία ή περιβάλλοντα πέρα από την ψυχοθεραπεία, όπως στην εκπαίδευση και στην πολιτική, καθιερώνοντας πλέον το όνομα της προσέγγισής του ως Προσωποκεντρική.
Σήμερα αυτό το όνομα περιέχει το σύνολο των ιδεών του Rogers για τον τρόπο που οι άνθρωποι αναπτύσσονται και ανακαλύπτουν τον εαυτό τους σε οποιοδήποτε πλαίσιο και αν μπορούν να εφαρμοστούν.

Η προσωποκεντρική προσέγγιση, όπως και οποιαδήποτε ψυχολογική θεωρία επηρεάστηκε από το ψυχοκοινωνικό και φιλοσοφικό πλαίσιο μέσα στο οποίο αναπτύχθηκε. Το έργο του Carl Rogers διαπνέεται από τις βασικές αρχές της φαινομενολογίας και του υπαρξισμού.

Ο υπαρξισμός υποστηρίζει ότι  « ο άνθρωπος δεν είναι τίποτα άλλο παρά  αυτό που ο ίδιος φτιάχνεται». Κάθε άνθρωπος δηλαδή είναι ελεύθερος και  ικανός να διαμορφώσει την μοίρα του και να επιλέξει τον τρόπο με τον οποίο  θα ζήσει μέσα στα πλαίσια των εγγενών δυνατοτήτων του. Κάθε άνθρωπος  διαθέτει την ικανότητα για πραγμάτωση των δυνατοτήτων του, διαθέτει  δηλαδή την ικανότητα για ανάπτυξη, μεγαλύτερη αυτονομία και εκπλήρωση των  ικανοτήτων του.

Έτσι, ο προσωποκεντρικός σύμβουλος προσπαθεί να δημιουργήσει μια σχέση ασφάλειας, μέσα στην οποία ο πελάτης θα μπορέσει με άνεση να εξερευνήσει τον τρόπο που βιώνει την πραγματικότητά του και τον εαυτό του και να πάρει τις καλύτερες αποφάσεις για αυτόν. Για έναν τέτοιο σύμβουλο είναι μάταιο και εκτός θέματος να παρέχει συμβουλές ή να δίνει κατευθύνσεις ή ακόμα και να κάνει ερμηνείες. Ο μόνος που γνωρίζει το καλύτερο για τον εαυτό του είναι ο ίδιος ο πελάτης και ο σύμβουλος βρίσκεται εκεί για να τον διευκολύνει να το ανακαλύψει.

Η σχέση ασφάλειας, ή αλλιώς θεραπευτική σχέση, διέπεται απο τις έξι «αναγκαίες και επαρκείς συνθήκες της θεραπευτικής αλλαγής» τις οποίες ο Rogers περιέγραψε ως εξής :

1. Δύο πρόσωπα βρίσκονται σε ψυχολογική επαφή.
2. Το πρώτο πρόσωπο, που θα ονομάσουμε πελάτη, βρίσκεται σε μια κατάσταση ασυμφωνίας, είναι ευάλωτος ή ανήσυχος.
3. Το δεύτερο πρόσωπο, που θα ονομάσουμε σύμβουλο, είναι αυθεντικός στη σχέση.
4. Ο σύμβουλος βιώνει άνευ όρων θετική αποδοχή προς τον πελάτη.
5. Ο σύμβουλος έχει ενσυναισθητική κατανόηση του εσωτερικού πλαισίου αναφοράς του πελάτη.
6. Ο πελάτης αντιλαμβάνεται, σε κάποιο βαθμό, την άνευ όρων αποδοχή και την ενσυναισθητική κατανόηση του συμβούλου προς το πρόσωπό του.

Ο πελάτης, συνήθως, επισκέπτεται τον σύμβουλο επειδή κάτι στη ζωή του ή στον εαυτό του του προκαλεί ανησυχία και άγχος, τον κάνει να αισθάνεται ευάλωτο. Ο σύμβουλος τον συναντά σε ένα ασφαλές περιβαλλον και οι δυο τους ξεκινούν να δημιουργούν μια θεραπευτική σχέση. Ο πελάτης είναι ελεύθερος να φέρει όποιο θέμα τον απασχολεί και στο βαθμό που μπορεί και θέλει να το συζητήσει. Απέναντί του βρίσκει έναν άνθρωπο που είναι εκεί, ολόκληρος και αληθινός, για να τον ακούσει και να προσπαθήσει να τον καταλάβει βαθιά και να τον αποδεχτεί ειλικρινά έτσι όπως είναι. Το κλίμα που δημιουργείται, κάθε φορά που αυτές οι συνθήκες ικανοποιούνται, είναι αρκετό για να διευκολύνει τον πελάτη να βρει την προσωπική του λύση στα προβλήματα που τον απασχολούν αλλά και να πραγματώσει το δυναμικό του. Για άλλη μια φορά, ο πελάτης είναι η αυθεντία σε αυτή τη διαδικασία και αυτός αποφασίζει μέχρι πού επιθυμεί να φτάσει.

Χρησιμοποιώντας μια παρομοίωση, η προσωποκεντρική θεραπεία μοιάζει με ένα ταξίδι στον προσωπικό κόσμο του πελάτη, που χρειάζεται δυο για να πραγματοποιηθεί. Ο πελάτης καθορίζει την πορεία  και ο σύμβουλος είναι ο συνταξιδιώτης του που περπατά δίπλα του. Ο πελάτης ξεναγεί και ο σύμβουλος προσπαθεί να δει όσο το δυνατόν περισσότερο μέσα απο τα μάτια του πελάτη, δοκιμάζει να νιώσει πώς είναι για τον πελάτη αυτή η διαδρομή, διατηρώντας παράλληλα τη δική του προσωπική ματιά και αίσθηση απο αυτόν τον κόσμο, στο βάθος του μυαλού του. Δεν μοιράζεται μόνο τη διαδρομή αλλά και την επίδραση που αυτή η διαδρομή έχει πάνω στον πελάτη του. Με αυτό τον τρόπο επιχειρεί να κατανοήσει βαθιά την εμπειρία του ανθρώπου απέναντί του.

Σε αυτό το ταξίδι, κάποιες φορές ο δρόμος είναι πλατύς και ευρύχωρος, άλλες σκοτεινός και λασπωμένος, πολλές φορές μοιάζει αδιέξοδος. Υπάρχουν στιγμές που οι δυο τους τρέχουν και άλλες που σταματάνε. Το ταξίδι είναι απρόβλεπτο και ο σύμβουλος είναι εκεί για να εξασφαλίσει στον πελάτη του την αίσθηση σιγουριάς και αλληλεγγύης ούτως ώστε να καταφέρει εκείνος να το φέρει σε πέρας. Είναι δίπλα του σαν ένας πιστός σύντροφος που θα του φωτίσει το μονοπάτι όταν η μπαταρία του φακού του σωθεί, θα του προσφέρει ένα χέρι βοηθείας όταν πέσει κάτω, θα του δώσει κουράγιο όταν κουραστεί, θα υπάρξει ουσιαστικός μάρτυρας κάθε του ανακάλυψης.

Κυρίως, είναι δίπλα του χωρίς να επιχειρεί να αλλάξει κατεύθυνση στην πορεία που ο πελάτης επιλέγει κάθε στιγμή. Σέβεται τις αποφάσεις του και αποδέχεται τη διαδρομή του ορμώμενος απο γνήσια εμπιστοσύνη τόσο στο ταξίδι όσο και στην ικανότητα του πελάτη να βρει τελικά τον καλύτερο δρόμο και τρόπο ύπαρξης για εκείνον.

Ο άνθρωπος έρχεται στον κόσμο ως οργανισμός έχοντας ως κίνητρο μια τάση για διατήρηση, ανάπτυξη, ενίσχυση και διαφοροποίηση. Αποτέλεσμα αυτού είναι η δημιουργία ενός υποσυνόλου που ονομάζεται εαυτός ή αυτό-εικόνα. Επομένως ο οργανισμός περιέχει τις βιολογικές ανάγκες του σώματος αλλά και αυτές της αυτό-εικόνας.

Ξεκινώντας τη ζωή του οργανισμός αυτός δεν περιλαμβάνει την αυτό-εικόνα, η οποία δεν έχει ακόμα δημιουργηθεί, και προσπαθεί μόνο να ικανοποιήσει τις δικές του ανάγκες υπακούοντας σε ένα εσωτερικό οργανισμικό κέντρο αξιολόγησης. Η ικανοποίηση των αναγκών του εξαρτάται από τους ανθρώπους που τον περιβάλλουν και κυρίως του γονείς του.Eπομένως στη δημιουργία του εαυτού ή της αυτοεικόνας συμβάλλουν τα βιώματα του ατόμου αλλά και οι πεποιθήσεις, τα πιστεύω, οι αντιλήψεις και οι απόψεις των άλλων. Κάθε άνθρωπος βιώνει το περιβάλλον γύρω του και αλληλεπιδρά με αυτό βασισμένος στην αυτό-εικόνα του και τον οργανισμό του. Τα βιώματα που εισέρχονται στον οργανισμό και στην αυτοεικόνα πρέπει να επεξεργαστούν από το οργανισμικό κέντρο αξιολόγησης. Το κέντρο αυτό είναι υπεύθυνο να αξιολογήσει το βίωμα και να του επιτρέψει να εισχωρήσει στον οργανισμό ή να το αρνηθεί. Το οργανισμικό κέντρο αξιολόγησης λειτουργεί πάντα με γνώμονα την ικανοποίηση των αναγκών του οργανισμού. Υπάρχει όμως περίπτωση να συγκρούονται οι ανάγκες του οργανισμού με αυτές της αυτό-εικόνας. Σε αυτό το σημείο το άτομο πρέπει να αποφασίσει ποιανού ανάγκη θα ικανοποιηθεί. Άλλες φορές ικανοποιείται η ανάγκη του οργανισμού και άλλες η ανάγκη της αυτό-εικόνας. Σημαντικό ρόλο στην απόφαση αυτή παίζει η ανάγκη για αποδοχή από τους άλλους. Πολλές φορές, ιδιαίτερα σε μικρή ηλικία, το άτομο προτιμά να ικανοποιήσει μια ανάγκη του εαυτού, παρακάμπτοντας τον οργανισμικό κέντρο αξιολόγησης και τις ανάγκες του οργανισμού του. Με αυτόν τον τρόπο προτιμά να εντάξει μια πεποίθηση, μια αντίληψη ή κάποιο άλλο στοιχείο στην αυτό-εικόνα του χωρίς να το έχει ανάγκη το ίδιο ή παραβιάζοντας τις δικές του ανάγκες για να συνεχίσει να ικανοποιεί την ανάγκη για αποδοχή από τους άλλους. Η κατάσταση αυτή ονομάστηκε από τον Rogers ενδοβολή ενός όρου αξίας. Φυσικά η όλη διαδικασία που περιγράφηκε δεν γίνεται συνειδητά. Με την πάροδο του χρόνου η αυτό-εικόνα γεμίζει με όρους αξίας και το άτομο βρίσκεται σε συνεχή σύγκρουση με τον οργανισμό και τις ανάγκες του. Η σύγκρουση αυτή εκφράζεται μέσω της συμπεριφοράς και της συναισθηματικής κατάστασης του ατόμου. Πιο συγκεκριμένα το άτομο νιώθει πως δεν αναγνωρίζει των εαυτό του, δεν νιώθει ικανοποιημένος με τη ζωή του, οι σχέσεις του δεν είναι έτσι όπως θα ήθελε, δεν μπορεί να καταλάβει τους άλλους και τον εαυτό του, όπως και άλλες συναισθηματικές καταστάσεις που δυσχεραίνουν συνολικά τη ζωή του.

Μια πρόσθετη λειτουργία των όρων αξίας είναι και η αμυντική στάση που ωθούν το άτομο να έχει απέναντι στις εμπειρίες του και γενικά στη ζωή. Μια κατάσταση κατά την οποία το άτομο εμποδίζει τις όποιες εμπειρίες και βιώματα δεν συμφωνούν με την αυτό-εικόνα του να γίνουν πλήρως και ακριβώς γνωστές σε αυτό. Με άλλα λόγια μια εμπειρία η οποία είναι αντίθετη με την αυτό-εικόνα του ατόμου ή δεν θα βιωθεί καθόλου (άρνηση) ή θα βιωθεί αλλαγμένη και προσαρμοσμένη στην αυτό-εικόνα (διαστρέβλωση). Ο σκοπός των δύο αυτών μηχανισμών είναι να προστατεύσουν την αυτό-εικόνα του ατόμου. Είναι ο τρόπος να διατηρηθεί ακέραιη η αίσθηση του εαυτού αφού, οποιοδήποτε βίωμα, καινούριο ή αντίθετο, εισέλθει στην αυτό-εικόνα μπορεί να προκαλέσει αλλαγή με ανεξέλεγκτες επιπτώσεις.

Κάποιες φορές η λειτουργία των αμυντικών μηχανισμών δεν είναι αρκετή ώστε να μειώσει ή να καταπνίξει την εσωτερική σύγκρουση που βιώνει το άτομο. Υπάρχει διαφορά μεταξύ των όσων βιώνει ο οργανισμός και αυτών που βιώνει ο εαυτός και η διαφορά αυτή γίνεται συνειδητή στο άτομο. Είναι η στιγμή που νιώθει πως πρέπει να γίνει κάτι, πως πρέπει να αλλάξει κάτι στην ζωή του, πως δεν πάει άλλο, πως έχει κολλήσει.

Η επίγνωση της εσωτερικής σύγκρουσης που βιώνει το άτομο,σύμφωνα με τα παραπάνω, είναι μια από τις βασικές συνθήκες απαραίτητες για να ξεκινήσει η θεραπεία. Όταν η προσπάθεια του ατόμου να διερευνήσει τη σύγκρουση και να βρει τον λόγο που υπάρχει δεν είναι αρκετή και νιώσει πως ίσως χρειάζεται βοήθεια από κάποιον άλλον, τότε έχει σηματοδοτηθεί η έναρξη της θεραπευτικής διαδικασίας.